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f.chaumette提出2
針對三維和二維視覺伺服方法的局限性，f.chaumette等人提出了2.5維視覺伺服方法。它將攝像機平動位移與旋轉(zhuǎn)的閉環(huán)控制解耦，基于圖像特征點，重構(gòu)物體三維空間中的方位及成像深度比率，平動部分用圖像平面上的特征點坐標表示。這種方法能成功地把圖像信號和基于圖像提取的位姿信號進行有機結(jié)合，并綜合他們產(chǎn)生的誤差信號進行反饋，很大程度上解決了魯棒性、奇異性、局部等問題。
工業(yè)機器人精密零部件
介紹工業(yè)機器人精密零部件：減速器，工業(yè)機器人銷售，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。減速器行業(yè)，我們不得不提這行業(yè)兩巨頭是nabtesco（帝人，也叫納博特斯克）和hamonica drive（哈默納科），業(yè)界俗稱（rv減速器和諧波減器）。他們幾乎壟斷了的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運轉(zhuǎn)，工業(yè)機器人，而且還要高壽命。目前市面上的大量應(yīng)用在工業(yè)機器人上的減速器主要有兩類：rv減速器和諧波減速器。
機器人的基本工作原理工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引示教，既是人工導(dǎo)引機器人，一步步按實際需求動作流程操作一遍，機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的姿態(tài)、位置、工藝參數(shù)、運動參數(shù)等，工業(yè)機器人設(shè)計，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行的程序。完成示教后，只需要給機器人一個啟動命令，機器人將會地自動按照示教好的動作，完成全部流程。
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