堆取料機位置檢測控制-武漢寶瑾測控技術(shù)

在每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，流動站機天線分別安放在大機回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點處。兩臺流動站實時檢測空間的三維坐標(biāo)信息，并計算出每臺堆取料機的位置、俯仰、角度信息等，并通過數(shù)據(jù)鏈路傳輸給中控室的plc主機，這樣根據(jù)“兩點確定一條直線”原理，中控plc就可以實時的知道堆取料機的大機回轉(zhuǎn)中心和堆取料機的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對相鄰的堆取料機進行兩兩比較，計算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的角度。一旦相鄰的堆取料機之間的距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)、俯仰角度超出安全角度時，軟件將自動向操作人員發(fā)出報警信息以及停機信號，防止意外事故的發(fā)生。
根據(jù)本設(shè)計提供的堆取料機空間防碰撞系統(tǒng)，黃驊港堆取料機進行了多臺大機防碰撞試驗，即分別在兩天取料機和一臺堆料機的回轉(zhuǎn)中心和懸臂頭部安裝了gps數(shù)據(jù)模塊，并進行了數(shù)據(jù)采集和空間幾何算法計算，再將計算結(jié)果傳給plc進行防碰撞控制的計算與報警，效果顯著。本項目不但解決了行走打滑的問題，而且不需要使用編碼器數(shù)據(jù)，降低了誤差；同時，計算過程相對簡單、精度高，可以實現(xiàn)多個堆取料機同場作業(yè)，并且能夠?qū)崟r檢測各個大臂之間的距離，提高了安全性和作業(yè)效率，可以用于多種類型的堆取料機，可以提高同場作業(yè)效率70%。
流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集gps觀測數(shù)據(jù)，堆取料機位置檢測控制，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進行實時處理，同時給出厘米級定位結(jié)果，歷時不到一秒鐘?；鶞?zhǔn)站的位置可以根據(jù)具體需要設(shè)置在任意位置，在本系統(tǒng)中，選取中控室安裝一臺基準(zhǔn)站，每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，分別安裝在大機回轉(zhuǎn)中心點和大臂頭部中心點處，流動站安裝位置
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