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激光slam大概分為哪些類型?
slam大概分為激光slam（2d或3d）和視覺slam兩大類。
視覺slam目前尚處于進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用場景拓展階段。視覺slam因?yàn)樾畔⒘看螅m用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)受到了廣泛關(guān)注，但是算法對處理器的要求較高，一般需要準(zhǔn)桌面級的cpu甚至gpu，但是agv用的多是嵌入式處理器，所以短時(shí)間很難在小型的agv設(shè)備上大規(guī)模應(yīng)用。
激光slam比視覺slam起步早，理論和技術(shù)都相對成熟，導(dǎo)航控制器，穩(wěn)定性可靠性也得到了驗(yàn)證，并且對于處理器的性能需求大大低于視覺slam，比如主流的激光slam可以在普通的arm cpu上實(shí)時(shí)運(yùn)行，上海導(dǎo)航控制器，目前有的agv廠家已經(jīng)推出了基于激光slam導(dǎo)航的產(chǎn)品。無疑在一段時(shí)間內(nèi)激光slam還是主流的slam方案。
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我們通過大膽的設(shè)想和技術(shù)上的可行性來分析：i-so智能agv本身架構(gòu)包括自身多種傳感器構(gòu)成的agv機(jī)器人的*網(wǎng)絡(luò)，包括agv控制系統(tǒng)、導(dǎo)引系統(tǒng)、無線通訊系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、在線自動(dòng)充電系統(tǒng)、安全避障系統(tǒng)、安卓智能人機(jī)界面、載物壓力稱重系統(tǒng)、條碼打印掃描系統(tǒng)或rfid系統(tǒng)、頂升拖掛等輔助設(shè)備都集成在agv上。
利用agv舉升移載或接駁臺(tái)機(jī)械手自動(dòng)將貼有rfid標(biāo)簽的物料直接放置在agv車體上，湖南導(dǎo)航控制器，i-so智能agv通過精密的壓力穿管器進(jìn)行自動(dòng)稱重（誤差可以做到0.001g，常規(guī)誤差10g即可），對通過較大近似度自動(dòng)將漏包裝或限缺陷產(chǎn)品進(jìn)行分揀，送入自動(dòng)倉儲(chǔ)倉庫。
agv系統(tǒng)通過獲取erp的物料物性重量等參數(shù)進(jìn)行相關(guān)預(yù)先處理，根據(jù)erp生產(chǎn)模塊的實(shí)際生產(chǎn)確定生產(chǎn)需求后，及時(shí)把相關(guān)數(shù)量數(shù)據(jù)需求發(fā)給agv*數(shù)據(jù)控制中心和立體自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)。
agv*調(diào)度中心通過收到erp工單需求后即刻安排agv搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)自動(dòng)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的停車位置，自動(dòng)通過rfid標(biāo)簽或條碼進(jìn)行物料非接觸式自動(dòng)核對，并再次稱重分揀。
在生產(chǎn)加工中，工作人員通過4g網(wǎng)絡(luò)，利用手機(jī)、平板電腦等移動(dòng)終端即可向agv小車發(fā)出配送指令，agv調(diào)度系統(tǒng)接收不同設(shè)備發(fā)出的補(bǔ)料請求，生成具體的送料任務(wù)，并合理調(diào)配多臺(tái)agv來完成送料任務(wù)，將物料運(yùn)輸?shù)轿恢?。車間里配備液晶顯示看板，工作人員通過倉庫看板實(shí)施監(jiān)控所有agv、設(shè)備與調(diào)度系統(tǒng)的通信狀態(tài)；送料任務(wù)列表；agv工作狀態(tài)列表；以及每臺(tái)agv的位置在地圖中顯示并實(shí)時(shí)更新，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化管理。
總結(jié)：agv在空調(diào)生產(chǎn)制造中的應(yīng)用，其帶來的價(jià)值顯而易見，在減少生產(chǎn)運(yùn)營成本、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提升自動(dòng)化水平、提高生產(chǎn)安全和提升產(chǎn)品品質(zhì)等方面有著直接或間接的推動(dòng)作用。
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